Meaning
Supreme God Krishna spoke
The one who, liberated from all material desires, has mastered oneself and tunes the heart and mind to remain steadfastly connected to the inner Self—the soul—is considered firmly established in Yoga. (6:18)
Sanskrit
श्रीभगवान् उवाच
यदा विनियतं चित्तमात्मन्येवावतिष्ठते ।
निःस्पृहः सर्वकामेभ्यो युक्त इत्युच्यते तदा॥
Word-by-word
यदा वि-नियतम् चित्तम् आत्मनि एव अवतिष्ठते,
निः-स्पृहः सर्व-कामेभ्यः— युक्तः इति उच्यते तदा।