Meaning
Supreme God Krishna spoke
With the mind's wanderings completely curbed {through the practice of Meditative Yoga}, one perceives the Self through the self, rejoicing in the Self (6:20).
Sanskrit
श्रीभगवान् उवाच
यत्रोपरमते चित्तं निरुद्धं योगसेवया ।
यत्र चैवात्मनात्मानं पश्यन्नात्मनि तुष्यति॥
Word-by-word
यत्र उप-रमते चित्तम्, निरुद्धम् योग-सेवया,
यत्र च एव आत्मना आत्मानम् पश्यन्, आत्मनि तुष्यति;